Angico teve sua origem, oficialmente às margens do Ribeirão do mesmo nome, graças aos tropeiros e garimpeiros que por aqui passavam para irem ao garimpo de cristais da cidade de Xambioá, às margens do Rio Araguaia. Seu fundador foi o Senhor Zulmiro de Sousa Parente que, junto com outros companheiros, se instalaram às margens do referido Córrego passaram a praticar a agricultura, já que a região era propicia a tal prática com solo e condições ótimas para a agricultura e a pecuária.
Antes de tudo, Angico pertencia ao Município de Nazaré, cujo fundador foi o Senhor Luiz Matias do Nascimento. Através da luta de seus habitantes e da vontade de mudanças aos lideres da comunidade como Senhor Mozá Ponte do Nascimento, Joaquim da Silva Marinho, Manoel Ferreira Soares, José da Costa Parrião, Onésimo Dias Araújo, Antonio José dos Reis, José Ferreira Lima e o então Prefeito de Nazaré Dr Raimundo Moreira de Araújo, que em 20 de fevereiro de 1991, através da Lei 251, publicada no Diário Oficial do Estado nº. 060, assinado pelo Senhor Governador do Estado do Tocantins José Wilson Siqueira Campos, o então Distrito de Angico elevou-se a condição de Município, para a alegria de seus habitantes.